Ihlingen, erstmals im 11. Jahrhundert in den Schenkungsbüchern des Klosters Reichenbach (Ortenau) erwähnt, kam 1302 durch Graf Burkart von Hohenberg an das Johanniterhaus in Rexingen. Am 11. November 1368 erwarb Graf Rudolf von Hohenberg den Kirchensatz für "die beträchtliche Summe von 1400 Pfund Heller" (OA 203), übergab den Besitz aber 1487 an das neue Chorherrenstift Horb. Daraufhin wurde Ihlingen Filiale der Stiftskirche der Stadt Horb, die bis dahin nur Kapelle und Filialkirche der Jakobuskirche in Ihlingen war. Vermutlich hat der Pfarrer von Ihlingen bereits 1275 seinen Sitz in dem bedeutenderen Horb genommen. Ihlinger Güter kamen 1470 an das Spital in Horb. Die Kirche zum Hl. Jakobus ist die Mutterkirche von Horb. "Die uralte in Basilikaform mit plattem Chorschluss erbaute Kirche trägt noch Spuren frühgotischer Bauweise, namentlich ein Doppelfenster an der Ostseite" (OA 200). Die Scheiben stammen wohl aus dem 14. Jh. sowie Fresken aus dem 12./13. Jh. Die Jakobus-Skulptur befindet sich im vorderen Kirchenschiff. Die Kanzel im Stil der Spätrenaissance ist von 1617. Ihlingen ist seit 1994 am Wegnetz des Jakobswegs. Dazu entstand 2000 ein modernes Wandbild von Sieger Köder.

Vor einigen Jahren erstellte der Ellwanger Malerpriester Sieger Köder zwei Kunstwerke für die

Kirche St. Jakobus in Ihlingen:

Ein Wandgemälde mit drei Jakobuspilgern auf dem Weg nach Santiago de Compostela und eine Säulenkrippe.